Emil Kessler schloß am 13. März 1846 mit dem Staat Württemberg einen Vertrag zur Lieferung von Lokomotiven an die noch junge Württembergische Staatsbahn. Der Grundstein des neuen Werkes in Esslingen wurde am 4. Mai gelegt, ein Jahr später, am 8. Oktober 1847, ist die erste Lok betriebsbereit. Emil Kessler hatte bereits 1837 ein Werk in Karlsruhe gegründet, welches er aber Ende 1847 durch den Konkurs zweier Bankhäuser verlor. Eine Vereinigung mit diesem Werk scheitert an der Ablehnung der Aktionäre in Esslingen.
Die Maschinenfabrik in Esslingen übernimmt 1881 die "Maschinenfabrik Gebr. Decker & Co." in Cannstatt und stellt hier ab 1884 elektrische Gruben- und Feldbahnlokomotiven her. Vermutlich entsteht hier auch der mechanische Teil für die ersten Motorlokomotiven der "Daimler Motoren Gesellschaft, Cannstatt".
1887 wurde in Saronno, Italien, die "Costruzioni Meccaniche Saronno" gegründet und ein Jahr später die Produktion aufgenommen. Von diesem Werk hat sich Esslingen gegen Kriegsende 1918 getrennt, es wird vom Ing. N. Romeo weitergeführt und firmiert ab 1926 unter der Bezeichnung "Costruzioni Elektromeccaniche di Saronno SA" CEMSA.
Später übernimmt man noch die Maschinen- & Kesselfabrik G. Kuhn in Stuttgart-Berg. Die Produktion in Esslingen verlagerte man 1913 in das neue Werk bei Mettingen. In den 60er Jahren beschließt die Maschinenfabrik Esslingen, den Bau von Schienenfahrzeugen aufzugeben. Die letzte Lok verläßt das Werk am 21. Oktober 1966. Die Fabrik wurde von der Daimler Benz AG übernommen.
Bekannt geworden ist Esslingen besonders durch die Zahnradlokomotiven, die in vielen verschiedenen Varianten gebaut wurden. Ebenso sind die Dampftriebwagen eine Spezialität des Werks gewesen. Als "Hoflieferant" der Württembergische Staatsbahn wurde u.a. die formschöne Klasse C-Schnellzuglokomotive geliefert, aber auch "normale" Lok wie die T 3, T 5 (BR 75), Klasse H (BR 57) und natürlich die Zahnradlok der BR 97.5. Für die Reichsbahn werden Kriegslokomotiven der Baureihen 42, 50 und 52 massenhaft gebaut, die DB bezieht später die Neubaulokomotiven BR 23 und 82. Neben den Dampfloks wurden aber schon früh Versuchs-Dieselloks und die Kleinlok Kö I an die DRG geliefert. Später folgte die V 60 und die V 100. Großdieselloks gelangten aber auch ins Ausland. So wurde u.a. regelmäßig Italien (zumeist über Saronno), die Schweiz, Österreich, Frankreich, Ungarn und Dänemark beliefert. Aber auch nach Übersee gelangten die Loks, z.B. Java, Sumatra, Japan, Brasilien, Chile, Afrika. Neben den Staatsbahnen wurden natürlich auch viele (feuerlose) Dampf- und Dieselloks an Privat- und Werkbahnen geliefert. Elloks, Druckluft-Grubenloks und Straßenbahntriebwagen gehörten ebenso zur Produktionspalette, wie Standseilbahnen, Eisenbahnbrücken und Ausrüstungen für ganze Lokomotivfabriken.
Bis 1851 vermerkte man die in Karlsruhe und Esslingen gebauten Lokomotiven in der selben Lieferliste. Die in Cannstatt hergestellten Lokmotiven hat man in einer anderen Liste geführt, ebenso wie die Triebwagen sowie Personen- und Güterwagen. Nur zu den in Esslingen gebauten Lokomotiven liegen detaillierte Lieferangaben vor.
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